引言：機械手的基本參數(shù)是選擇和設計機械手時所必須要考慮的問題，而精度便是機械手重要的基本參數(shù)之一。它的精度包括了兩個指標，一個是絕對定位精度，另一個是重復定位精度。本文將以機械手的重復定位精度來進行簡單的介紹。

機械手是一類自動化機械裝置，能模擬人手的部分動作，并且能根據(jù)指定的操作程序和運動軌跡來完成裝卸和搬運等工作。在工業(yè)中應用的機械手，也可以叫做工業(yè)機械手，能搭配其它設備來完成輔助工作。隨著工業(yè)技術(shù)水平的發(fā)展，它還能獨自根據(jù)程序自動進行重復性的操作。

它的絕對定位精度指的是在單次移動后，理想位置和實際達到位置的偏差值。而重復定位精度指的是它在相同位置重復移動后回到起始位置的較大偏差值，例如一個軸要移動100mm，首次實際上它移動了100.01mm，但重復首次相同的動作后它移動了99.99mm，那么這之間的較大偏差值為0.02mm，這便是重復定位精度。

機械手的重復定位精度能達到多少

機械手的重復定位精度是體現(xiàn)機械手精度的重要指標。它的重復定位精度一般能達到+0.5和-0.5mm之間，但重復定位精度的高低實際由它自身運動部件的精度和剛度、控制方法等來決定的，除此之外，還和它本身的運動速度以及行程范圍等有一定關(guān)系。

它的控制方法一般有兩種，一種是點位控制，另一種是連續(xù)軌跡控制，而現(xiàn)在大部分的機械手基本都采取點位控制，這種方法只需要控制起點和終點的位置，不需要規(guī)定起點和終點之間的運動軌跡。如果采取行程開關(guān)和電位計等電控元件進行控制的時候，其重復定位精度相對較低，能達到1mm以上;如果采取固定擋塊進行控制的時候，其重復定位精度相對較高，能達到0.5mm，或者更高。

即便在相同的環(huán)境、相同的條件、相同的動作、相同的指令下，機械手每一次動作的位置也不可能完全相同。當它重復完成相同的一個動作的時候，到達的一個位置便會有一個偏差，而它本身的精度越高，偏差也就越小。

注意機械手重復定位精度變低的原因

1、剛度：當它自身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度相對較低的時候，便會易于產(chǎn)生振動，從而也就影響到了它的重復定位精度，使它的重復定位精度變低。如果想要獲得較高的重復定位精度，可以盡量增加機械手本身運動部件的剛性，以減少振動頻率。

2、驅(qū)動機構(gòu)：液壓和氣壓的變化，以及油溫和氣溫的變化也會影響到它重復定位精度的高低。如果它所用的驅(qū)動機構(gòu)是液壓驅(qū)動，可以采取必要的措施來穩(wěn)定壓力和油溫，例如使用蓄能器來穩(wěn)定壓力，使用冷卻器來調(diào)節(jié)油溫，以獲得較高的重復定位精度。

3、運動速度：運動速度指的是它在整個過程中的平均運行速度，而它的運動速度越高，也就意味著它的工作效率越高，但運動速度越快，它在運動過程中運作時產(chǎn)生的振動也就越大，也會使它的重復定位精度變低。

機械手重復定位精度多少算高，瀏覽以上文章可以了解到機械手的重復定位精度一般能達到+0.5和-0.5mm之間，在0.5mm左右算是較高的。另外，還在文中了解到它的重復定位精度實際上指的是它在相同位置重復移動后回到起始位置的較大偏差值，但在實際應用中，它本身的剛度、驅(qū)動機構(gòu)以及運動速度等都會影響到它重復定位精度的高低。關(guān)注我們，了解更多有關(guān)機械手的知識。